1999年7月立项，上海航天在失败的HQ61之后的翻身仗，所以把61颠倒为16，寓意打翻身仗。

论证时两方案：传统发射和垂直发射，后者风险大，军代力挽狂澜确定选后者。

导弹杀伤概率指标非常高，科研单位要求放宽被拒，最终符合用户要求。

拦截超低空高速目标，用户提出必须离海面x米，科研单位又犯难，军代反复沟通，与科研单位一起攻关，终于成功。

首次陆上靶试，导弹打出18秒后在空中解 体。7天后第2发，10秒后又解 体。试验暂停。3个月后，第三发终于成功。

2007年底，首次进行舰上实弹发射试验，首发命中，创造舰空导弹试验史的奇迹。

20О8年进行定型试验，7天打7枚，7发7中，创造中

国海军舰空导弹第一次成功拦截掠海小目标、第一次成功拦截多目标、第一次成功拦截超音速火箭靶弹的记录。

2009年国庆刚过，执行护航任务刚刚凯旋的570舰，开赴某靶场，迎接实射考验。成功拦截掠海飞行的来袭导弹。

海军舰队来自空中的威胁从此将巨减。