行啊。我现在没有时间等会儿我拉个贴上来。
简单的说一下。
其实很简单。
三个问题。
GUIDANCE －NAVIGATION－CONTROL。

NAVIGATION负责你现在状态。
GUIDANCE是负责你希望达到的状态。
CONTROL是负责你如何从你现在状态到希望状态。

例子：如果做WING LEVELER／BANK ANGLE HOLD（这个是最简单的功能了。但是也是最重要和最基本的功能，飞机都是bank to turn)
那么就是
１。你得知道你现在的bank angle.
2. 你得知道你希望的bank angle 是啥。
３。如何达到这个bank angle。

解决１，你得有信号，也就是传感器。哪种穿感器？信号是否准？飘移是否大？
解决２。你得知道自己得有多少度的BANK才能达到航线，如果要BANK TO TURN那么也得有航向这个外环反窥的关闭。
３。这就是控制多少度司服来差动副翼来达到这个BANK了。这一般得有BANK ANGLE这个反窥环的关闭。而且是要积分的。